Page 20 - GESI n°97 // Février 2023

20 // LES OBJETS CONNECTÉS
Objets Communicants
coopératifs
pour l’aide à la personne
Nadia Abchiche-Mimouni
Maîtresse de Conférences
Laboratoire IBISC Université Paris-Saclay,91025, univ. Evry Département GEII, IUT d’Evry - France nadia.abchichemimouni@univ-evry.fr
I. Introduction
La rencontre de l'intelligence ambiante et de la robotique d'assistance a donné naissance à la robotique d'assistance ambiante. Celle-ci vise à assister une personne en perte d'autonomie (parce qu’elle est âgée, handicapée ou malade). Elle s'appuie sur un réseau d'objets communicants (O.C)1 présents dans l'environnement de la personne pour proposer un ensemble de services et téléservices en vue de lui faciliter la vie au quotidien. Un ou plusieurs robots peuvent être présents dans cet environnement. Alors que les générations précédentes de robots étaient conçues pour effectuer des tâches spécifiques et construites comme des unités indépendantes, la nouvelle génération tente de tirer parti de l'ubiquité. Dans ce cadre, l'autonomie du robot est obtenue par une interaction étroite avec l'environnement ambiant. Jusqu'à ces dernières années, le robot évoluait en environnement plutôt hostile qui ne facilitait pas sa tâche. Dans le contexte de l'intelligence ambiante, les O.C jouent un rôle de "facilitateur" en aidant le robot à se localiser ou à rechercher une personne.
Plusieurs projets se sont intéressés à la combinaison des nouvelles technologies -principalement la domotique et la robotique- pour assurer la sécurité des patients à domicile ou en institution, ou pour leur offrir divers services (Ex. exercices de stimulation cognitive, préserver un lien social). En général, le robot est activé lorsqu’une alarme est déclenchée. Soit il est télécommandé par un utilisateur distant, soit il se déplace de manière autonome. Le projet RoboCare initié par l'ISTC (Institute for Cognitive Science and Technology) [1] vise à préserver l’autonomie des personnes âgées et à améliorer leur qualité de vie à domicile en intégrant différentes technologies. Le projet IDorm [2] est conçu pour évaluer un environnement ambiant composé de trois catégories d’O.C : des objets statiques associés au bâtiment, un robot et des dispositifs mobiles. Son architecture est basée sur un système multi-agent (SMA) qui gère le fonctionnement du robot et des capteurs de l'environnement. Un agent Capteurs reçoit les différentes mesures des capteurs
et contrôle les actionneurs associés (ex. caméra panoramique et inclinée qui est à la fois un capteur et un actionneur). Un agent Robot agit comme un serveur de données et coordonne les échanges d'informations entre l'utilisateur et le robot, en contrôlant la navigation de ce dernier (ex. évitement d'obstacles, recherche de cibles). De nombreux autres projets existent dans la littérature. Leur principal point faible réside dans leur manque d’adaptation et d’auto-adaptation ; ce qui limite leur possibilité de gérer des situations imprévisibles ou de moduler leur réponse en fonction du contexte spécifique à chaque personne.
Le présent article présente une approche originale développée dans le cadre des projets ANR TecSan et QuoVADis ([3,4,5]) pour assister une personne en perte d'autonomie à domicile, tout en prenant en compte le contexte de la personne, ses préférences et la disponibilité des O.C. De plus, l’approche tient compte de la dimension éthique en considérant le niveau d’intrusion du système et le niveau de gêne qui serait occasionné par le
Figure 1. Scénario d’illustration
GESI // 42e ANNÉE